저자 : 김유진
김유진
차현록
황명환
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김유진
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차현록
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황명환
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010-9802-3957
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저자 소개
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학력 / 경력 정보
- 2016-2018나고야대학 (기계시스템공학)
- 2018-2021나고야대학 (기계시스템공학)
활동내역
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International Journal of Human–Computer Interaction
Communication Delay Thresholds for Effective Teleoperation in a Mobility System
IEEE Sensors
Robust asymmetric safety Kalman filter for MIMO radar resisting temporary outliers
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing
Considerations of potential runaway motion and physical interaction for speed and separation monitoring
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing
Estimating probability of human hand intrusion for speed and separation monitoring using interference theory
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- KITECH 생산기술 전문지 > 인간중심생산기술
- Volume 2(2); 2025
- Article
인간중심생산기술 2025;2(2):90-93. Published online: Apr, 1, 2025
인간-로봇 협업을 염두한 모바일 로봇 및 산업용 AGV에 있어서 사람의 손의 검출이 보호간격거리에 미치는 영향
- 김유진*, † , 황명환** , 차현록***
김유진
차현록
황명환
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김유진
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차현록
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황명환
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* 한국생산기술연구원 서남기술실용화본부 목적기반모빌리티 그룹 / 선임연구원 / egkim@kitech.re.kr / 교신저자
** 한국생산기술연구원 서남기술실용화본부 / 선임연구원 / han9215@kitech.re.kr
*** 한국생산기술연구원 서남기술실용화본부 / 수석연구원 / hrcha@kitech.re.kr
초록
본 연구는 인간-로봇 협업(HRI) 환경에서 이동형 로봇과 산업용 AGV가 동시에 동작할 때, 인간의 손 검출이 보호간격거리(PSD)에 미치는 영향을 분석한다. 기존의 ISO 13855 등 안전 규격에서는 작업자 신체(특히 손)를 고려하여 넉넉한 안전거리를 일괄적으로 적용하지만, 이러한 보수적 접근은 실제 작업 공간의 활용 효율을 떨어뜨릴 수 있다. 이에 본 연구에서는 측정 불확도를 정량화하여 반영하는 ‘동적 보호 분리 거리(DPSD)’ 개념을 제시한다. 실험에서는 Microsoft Kinect V2 센서를 활용해 손이 일정 속도(평균 2 m/s)로 이동하며, 이동 로봇이 최대 0.75 m/s로 움직일 때의 위치 및 속도 측정 불확도를 수집·분석하였다. 그 결과, 로봇과 사람이 동시에 움직이는 상황에서 측정 불확도가 가장 크게 나타났으며, 이는 보호간격 거리 산정 시 고려되어야 할 핵심 요소임을 확인하였다. 또한, ISO 규격에서 제안하는 손에 대한 추가 간격(예: 850 mm)을 측정 불확도 기반의 동적 산정 방식으로 대체함으로써, 충돌 안전성을 유지하면서도 작업 공간 효율을 높일 수 있음을 보였다. 본 연구의 결과는 인간의 손 침입과 같은 정교한 부위 감지를 통해, 사람과 로봇이 동일 공간을 보다 효율적이고 안전하게 공유할 수 있는 가능성을 제시한다. 향후에는 3차원 센서, 다양한 로봇 플랫폼 등으로 실험 범위를 확장하여, 실시간 동적 분리 거리 산정 기법을 고도화할 수 있을 것으로 기대된다.
키워드 인간로봇협업 (HRC), 보호간격거리, 이동형로봇, AGV, 안전관련센서
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